Hmmm
arauto
a.rau.to
sm (fr ant heraut, de origem germânica) 1 Pregoeiro. 2 Correio, mensageiro, portador. 3 O que, nas cortes modernas, apregoa os casamentos e a aclamação dos reis. 4 Reg (Sul do Est. de São Paulo) O encarregado de anunciar, com pormenores, nas vilas e povoados, a realização de uma carreira de cavalos. A.-da-primavera: rouxinol.
Não, definitivamente não, a menos que eles considerem o cara que vai à frente do exército com o tambor com a função de anunciar a chegada deste.
Quando criança eu sempre chamei a donzela de aia, dama de companhia, ou, como princesa...
O "caçador", por alguma razão eu considerava um escudeiro, mas, isto não faz sentido...
Talvez tenham escolhido estes nomes para facilitarem a vida das crianças, mas, arauto não ajuda em nada.
Pesquisando um pouco:

Black & Yellow Herald
Bem, parece que herald realmente significa arauto ou mensageiro, ponto para a trol...
E, agora que eu vi a trombeta com ele, isto me passou despercebido, um cara de trombeta definitivamente é um mensageiro.

Green Archer
Não preciso traduzir isto...

Countess
Princesa não estava tão errado...